基于误差模型的机器人运动学参数标定方法与实验

作     者：陈钢 贾庆轩 李彤 孙汉旭 

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61175080) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(BUPT2011rc0026) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2012年第34卷第6期

页      码：680-688页

摘      要：提出一种基于误差模型的机器人运动学位置参数和角度参数分离标定方法.利用MCPC(modified complete and parametrically continuous)方法建立机器人运动学方程,推导相对于惯性坐标系的机器人运动学误差模型,提出将位置参数与角度参数分离的运动学参数标定方法.为了解决标定过程中关节角度误差问题,设计一套基于关节角度校正的机器人运动学参数标定实验方法.实验结果验证了所提出方法的有效性.

主 题 词：串联机器人 误差模型 运动学参数标定 关节角度校正 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2012.00680

馆 藏 号：203131888...