自主跟随车辆航向控制系统

作     者：丁永前 王致情 林相泽 毕伟平 林小兰 薛金林 Ding Yongqian;Wang Zhiqing;Lin Xiangze;Bi Weiping;Lin Xiaolan;Xue Jinlin

作者机构：南京农业大学江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室南京210031 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(KYZ201127) 江苏省农机局-南京农业大学工学院科研启动基金资助项目(6KH-0603) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2015年第46卷第1期

页      码：8-13,7页

摘      要：提出了一种基于红外传感器检测相对航向角的车辆自主跟随控制系统建模和设计方法,对相对航向角的检测机构及其工作原理进行了介绍,重点讨论了基于步进电动机驱动的转向控制系统的建模方法、前轮转向角和航向角之间的关系以及相应的控制算法的设计,航向角控制系统模型的Matlab仿真结果和控制系统的实际运行结果高度吻合。结合自主改装的电动车自主跟随系统在果园路径进行了实验,实验过程中,引导车和跟随车行驶路径之间的最大横向偏差为9.2 cm,平均偏差为3.3 cm,方差为5.5 cm2。实验结果表明,基于红外传感器的车辆自主跟随控制系统能实现车辆的自主跟随,系统运行稳定可靠,体现出其在复杂农业环境中的应用前景。

主 题 词：车辆自主跟随 航向角 控制系统 红外传感器 

学科分类：08[工学] 09[农学] 0710[理学-生物科学类] 083002[083002] 0830[工学-生物工程类] 0804[工学-材料学] 0903[农学-动物生产类] 0816[工学-纺织类] 081602[081602] 0802[工学-机械学] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2015.01.002

馆 藏 号：203131993...