履带复合式移动机器人控制系统的设计与实现

作     者：张化龙 李艳杰 卜春光 高英丽 

作者机构：沈阳理工大学机械工程学院辽宁沈阳110159 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 

基　　金：国家科技支撑基金资助项目(编号:2013BAK03B02) 

出 版 物：《自动化仪表》 (Process Automation Instrumentation)

年 卷 期：2016年第37卷第6期

页      码：35-37,42页

摘      要：针对六履带四摆臂履带式移动机器人的机构特点,采用Ether CAT总线技术和QNX多任务实时操作系统设计机器人控制系统。着重介绍机器人控制系统的硬件集成与软件设计。考虑到控制程序的可扩展性与可移植性需求,采用共享内存通信方式设计模块化控制软件。试验表明,该机器人可在远程遥控状态下实现行走及越障功能,验证了控制系统的可靠性与稳定性,达到设计要求。

主 题 词：移动机器人 控制系统 EtherCAT总线 实时控制 遥控 模块化设计 防灾 减灾 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201606009

馆 藏 号：203132044...