移动机器人路径规划仿真平台设计

作     者：孙章军 田海晏 邓双成 孙晨 Sun Zhangjun;Tian Haiyan;Deng Shuangcheng;Sun Chen

作者机构：北京化工大学北京100029 北京石油化工学院机械工程系北京102617 北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室北京102617 中国人民解放军装甲兵工程学院北京100072 

出 版 物：《北京石油化工学院学报》 (Journal of Beijing Institute of Petrochemical Technology)

年 卷 期：2006年第14卷第3期

页      码：16-19页

摘      要：路径规划问题是智能机器人研究的关键问题之一。笔者开发了一个智能机器人路径规划的仿真平台,该系统可用作机器人离线路径规划研究。系统的路径规划器首先将障碍物体变换到位姿空间中,再在位姿空间中进行路径搜索,根据指定的机器人起始位置及目标位置产生准优化路径。主要应用时变势场法、遗传算法、栅格法3种规划算法对机器人行走路线进行了模拟。同时,提出了一个有效的引入遗传算法的(FNA)算法,并给出了仿真结果。

主 题 词：机器人 路径规划 避障控制 仿真 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-2565.2006.03.005

馆 藏 号：203132067...