基于柔性传感器的绳驱动连续体机器人反馈控制

作     者：钱书文 郑天江 沈雯钧 杨桂林 QIAN Shuwen;ZHENG Tianjiang;SHEN Wenjun;YANG Guilin

作者机构：中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江宁波315201 中国科学院大学北京100049 浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室浙江宁波315201 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51705510) NSFC-浙江两化融合联合基金资助项目(U1909215) 宁波市2025重大专项项目(2018B10058) 宁波市科技创新2025重大专项项目(2018B10069) 浙江省重点研发项目(2019C01043) 中科院装备研制项目(YJKYYQ20200030) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2024年第43卷第8期

页      码：87-90页

摘      要：鉴于绳驱动连续体机器人独特的柔顺性使得其骨架变形难以通过传统的刚性传感器测量,另一方面,基于分段常曲率假设建立的运动学模型开环控制存在位置精度低的问题。本文以模块化设计的绳驱动连续体机器人为研究对象,利用了一种弹性磁电应变传感器并建立了多元回归模型实现机器人形状感知。通过一种运动空间映射方法实现了机器人柔性臂在三维空间内的闭环反馈控制。最终搭建了机器人样机平台并进行实验验证。结果有力地证明了基于柔性传感器的反馈控制方法的可行性和准确性。

主 题 词：绳驱动连续体机器人 柔性传感器 运动空间映射 反馈控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2024)08-0087-04

馆 藏 号：203132418...