基于碰撞检测的六自由度工业机器人路径规划研究

作     者：富雅捷 FU Yajie

作者机构：新疆交通职业技术学院新疆乌鲁木齐830000 

出 版 物：《科技资讯》 (Science & Technology Information)

年 卷 期：2024年第22卷第14期

页      码：37-39页

摘      要：工业机器人在自动化生产中发挥着重要作用,但在操作过程中容易发生碰撞,导致损坏或安全隐患。针对这些问题,研究融合轴对齐包围盒和有向包围盒设计出一种混合碰撞检测算法,并以此为基础,将人工势场算法融入快速随机树-连接算法中,设计出一种路径规划优化算法。结果显示,在不同场景中,设计算法的平均检测时间分别为28.3 ms和24.5 ms。此种算法有效缩短了任务完成时间,同时降低了机器人的能耗和运行成本。该算法对工业自动化领域的安全性和效率提升具有重要价值,有助于推动工业智能化的进程。

主 题 词：碰撞检测 路径规划 轴对齐包围盒 有向包围盒 人工势场算法 快速随机树-连接算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 

D　O　I：10.16661/j.cnki.1672-3791.2403-5042-7230

馆 藏 号：203132437...