基于MPC的无人驾驶汽车轨迹跟踪研究

作     者：王红霞 常成 Wang Hong-xia;Chang-cheng

作者机构：河南工学院车辆与交通工程学院河南新乡453003 

基　　金：河南省教育厅重点科研项目:基于MPC的无人驾驶汽车的路径规划与跟随控制算法研究(项目标号:22B460005) 河南省重点研发与推广专项(科技攻关)项目(232102241029) 

出 版 物：《内燃机与配件》 (Internal Combustion Engine & Parts)

年 卷 期：2024年第16期

页      码：29-31页

摘      要：随着无人驾驶技术的快速发展,轨迹跟踪控制已成为实现自动驾驶功能的核心问题之一。本文提出了采用MPC算法对无人驾驶汽车轨迹跟踪进行控制,首先建立了无人驾驶汽车运动学模型并验证了该模型的有效性,其次基于该模型设计了MPC轨迹跟踪控制器,最后通过Simulink/Carsim进行联合仿真,在仿真场景中,无人驾驶汽车以不同速度模拟了跟踪圆形轨迹和直线轨迹,仿真结果显示跟踪圆形轨迹时横向上的最大误差小于0.35m,纵向上的最大误差小于0.3m;跟踪直线轨迹时纵向上的最大误差小于0.15m。综合来看本文设计的MPC控制器能够满足无人驾驶汽车的轨迹跟踪要求。

主 题 词：无人驾驶汽车 MPC 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-957X.2024.16.010

馆 藏 号：203132442...