仿人机器人分布式控制系统设计与实现

作     者：张占芳 帅梅 魏慧 ZHANG Zhan-fang;SHUAI Mei;WEI Hui

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50775008) 

出 版 物：《计算机工程》 (Computer Engineering)

年 卷 期：2011年第37卷第16期

页      码：247-250,253页

摘      要：针对BHBIP-1型双足步行机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现具有3层结构的分布式控制系统,包括基于PC104的主控层、CAN总线通信层和执行层,给出上位机、关节位置伺服控制器的硬件及控制软件设计方案。样机调试结果表明,该控制系统性能良好,机器人行走过程稳定,抗干扰能力强。

主 题 词：仿人机器人 分布式控制系统 PC104总线 数字信号处理芯片 CAN总线 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-3428.2011.16.084

馆 藏 号：203132524...