基于并联机构的Kane法动力学模型参数辨识技术研究

作     者：王丹 刘少欣 陈五一 WANG Dan;LIU Shao-xin;CHEN Wu-yi

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 

基　　金：国家青年自然科学基金资助项目(51305013) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2015年第32卷第10期

页      码：28-32页

摘      要：采用Kane方程建立了6-UPS并联机构的动力学模型,并根据机构的实际应用分析得到适用于参数辨识的简化动力学线性模型;按满足最小二乘方法要求的观测矩阵为满秩矩阵的应用条件,利用QR分解得出一组线性无关的基本辨识参数与相应的观测矩阵,并采用傅里叶级数进行辨识轨迹优化,提高参数辨识的抗干扰能力;最后通过MATLAB理论计算,验证了辨识方法的合理性与稳定性。

主 题 词：动力学模型 参数辨识 最小二乘法 轨迹优化 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2015.10.006

馆 藏 号：203132531...