自由飞行空间机器人系统的协调运动控制

作     者：马保离 霍伟 MA BAOLI;HUO WEI

作者机构：北京航空航天大学七研 

基　　金：国家自然科学基金 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：1998年第24卷第1期

页      码：50-55页

摘      要：考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题，提出了一种新的协调控制策略．该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动，进而设计机械臂控制器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹．应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计了相应的控制器，并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真，证实了控制策略的有效性．

主 题 词：空间机器人 运动控制 变结构控制 协调控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.1998.01.008

馆 藏 号：203132731...