基于虚拟现实的火星车路径规划方法

作     者：刘震磊 王丹 朱万安 倪浩添 李月月 LIU Zhenlei;WANG Dan;ZHU Wan􀆳an;NI Haotian;LI Yueyue

作者机构：沈阳航空航天大学航空宇航学院沈阳110136 空军航空维修技术学院航空机械制造学院长沙410124 

基　　金：教育部产学合作协同育人项目(202101078067) 

出 版 物：《计算机应用》 (journal of Computer Applications)

年 卷 期：2024年第44卷第S1期

页      码：273-276页

摘      要：火星表面巡视探测具有环境复杂、资源受限等特点,火星车自主避障路径规划是在火星车运动能力约束下,综合安全性和效率,规划能够安全抵达目标位置的最优路径,对开展火星探测具有重要意义。针对火星车路径规划问题,提出一种基于虚拟现实技术的火星车路径规划方法。首先,在分析火星数字高程模型(DEM)数据、坡度处数据、粗糙度数据和阶梯地形数据的基础上,建立火星环境危险度地图;其次,设计集成危险度函数的改进A*算法,在虚拟现实开发引擎Unity3D中开发火星车路径规划系统;最后,对路径规划算法进行仿真验证。实验结果表明,与传统A*算法相比,改进A*算法的危险度显著降低,有效提高了火星车行驶的安全性,验证了虚拟现实技术在火星车路径规划的可行性。

主 题 词：虚拟现实 火星探测 路径规划 火星车 改进A*算法 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.11772/j.issn.1001-9081.2023101384

馆 藏 号：203132983...