基于MATLAB的LQR控制器设计方法研究

作     者：王晓侃 冯冬青 WANG XIAOKAN;FENG DONGQING

作者机构：郑州大学信息与控制研究所郑州450001 

基　　金：河南省自然科学基金项目(0511010800) 

出 版 物：《微计算机信息》 (Control & Automation)

年 卷 期：2008年第24卷第10期

页      码：37-39页

摘      要：采用LQ校正、参考输入及状态观测器的设计方法来设计最优二次控制器,选取加权矩阵Q和R使控制器的性能达到最优。从介绍代数Riccati方程求解着手,利用MATLAB的强大计算功能及仿真能力,不断的调整参数得到设计结果并画出系统的输出响应曲线。很多文献介绍了基于输出反馈的PID控制系统,但其控制效果不理想,主要原因是系统的高阶次和多变量。本文采用基于状态空间设计法的LQR最优调节器,较好地兼顾了系统的鲁棒稳定性和快速性,倒立摆的实例说明了该方法的有效性。

主 题 词：LQR控制器 MATLAB Riccati方程 倒立单摆系统 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-0570.2008.10.015

馆 藏 号：203133042...