微小管道机器人机构设计及动力学分析

作     者：解旭辉 王宏刚 徐从启 XIE Xu-hui;WANG Hong-gang;XU Cong-qi

作者机构：国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073 

基　　金：国家部委基金资助项目 

出 版 物：《国防科技大学学报》 (Journal of National University of Defense Technology)

年 卷 期：2007年第29卷第6期

页      码：98-101页

摘      要：设计了一种蠕动式微小管道机器人，采用三组直流电机与螺旋传动装置，通过控制三组电机顺序协调动作，实现了机器人的蠕动前进。研究了机器人在竖直管道中驱动负载的情况，以及爪子适应管径变化的力学调节特征。利用ADAMS动力学分析软件，对机构做了运动学和动力学仿真，通过仿真得到了牵引力和移动速度与结构参数之间的关系。仿真表明，机器人可以适应（Ф15～20mm的管道，驱动力达到28N，移动速度为6mm／s。

主 题 词：微小机器人 管道检测 蠕动式 虚拟样机 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0702[理学-物理学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2486.2007.06.021

馆 藏 号：203133210...