基于危险斥力场的自动驾驶汽车主动避撞局部路径规划

作     者：肖浩 宋晓琳 曹昊天 XIAO Hao;SONG Xiao-lin;CAO Hao-tian

作者机构：湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室湖南长沙410082 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175159) 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室团队重点资助项目(60870004) 

出 版 物：《工程设计学报》 (Chinese Journal of Engineering Design)

年 卷 期：2012年第19卷第5期

页      码：379-384页

摘      要：针对平直道路上碰撞交通事故的多发性和复杂性,借鉴人工势场理论思想,提出了一种基于危险斥力场的自动驾驶汽车主动避撞局部路径规划算法.该算法建立了算盘式道路和危险斥力场模型,根据算珠受到来自道路边界斥力、障碍物边界斥力和线性拉伸弹簧拉力共同作用达到的受力平衡状态,得到一个非线性方程组,用牛顿迭代法求解出一条能安全避开障碍物且符合汽车动力学性能要求的避障路径.仿真结果表明,该算法有效可行,且具有运算量小、实时性好、安全可靠的特点.

主 题 词：主动避撞 局部路径规划 危险斥力场 牛顿迭代法 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1006-754X.2012.05.010

馆 藏 号：203133424...