基于干扰抑制控制的飞行器姿态跟踪

作     者：王璐 苏剑波 WANG Lu;SU Jian-bo

作者机构：上海交通大学自动化系 系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60935001 61221003) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2013年第30卷第12期

页      码：1609-1616页

摘      要：本文针对飞行器姿态跟踪控制问题,考虑系统的内部模型不确定性和外界扰动,设计了使跟踪误差一致最终有界的控制器.以四元数为姿态参数,建立系统的非线性误差模型;将控制系统分为内环观测器和外环控制器分别设计,其中,线性扩张状态观测器作为系统内环将实际系统补偿为标称模型,而外环非线性控制器则用于镇定非线性标称系统.最后,利用Lyapunov理论得到了一致最终有界的稳定性结论,并基于频域理论,分析了线性扩张状态观测器阶次对系统性能的影响.姿态跟踪实验表明,本文设计的控制系统能够有效实现飞行器的姿态跟踪控制.

主 题 词：飞行器 姿态跟踪控制 线性扩张状态观测器 非线性反馈控制 一致最终有界 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2013.30985

馆 藏 号：203133478...