一种新型混联手术机器人的运动学分析

作     者：刁燕 陈章平 姚林 臧纪元 罗华 DIAO Yan;CHEN Zhang-ping;YAO Lin;ZANG Ji-yuan;LUO Hua

作者机构：四川大学制造科学与工程学院四川成都610065 

基　　金：四川省科技厅科技支撑计划资助项目(07GG008-026) 

出 版 物：《四川大学学报（工程科学版）》 (Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition))

年 卷 期：2010年第42卷第4期

页      码：214-218页

摘      要：根据手术机器人手术操作空间和运动特性要求,提出一种具有冗余8自由度的新型混联手术机器人结构。该混联结构由SCARA(PRR)串联机构和一个2自由度并联转动机构相结合而成。通过建立机器人正向、逆向运动学数学模型,解决了该机器人逆运动学解析解的问题,得到了运动学特征方程;运用蒙特卡洛法求解出机器人的工作空间云点区域分布,得到了由随机点构成的手术工作空间。理论分析和实际仿真结果表明该机器人结构具有良好的运动特性,并满足实际手术动作的工作空间要求,为手术机器人的详细结构设计提供了可靠的理论依据。

主 题 词：手术机器人 混联结构 工作空间 运动学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.15961/j.jsuese.2010.04.041

馆 藏 号：203133499...