受限网络带宽下遥操作机器人的视频传输控制

作     者：李梁 王贺升 陈卫东 LI Liang;WANG He-sheng;CHEN Wei-dong

作者机构：上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 

基　　金：国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究)(2012GB102001) 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2014年第48卷第12期

页      码：1700-1707页

摘      要：针对搭载多个视像传感器的遥操作机器人系统,提出一套适用于遥操作系统网络应用层的视像传输带宽分配算法.根据遥操作机器人当前执行的任务计算得到各视像的传输权重,采用多目标优化方法,在总传输数据量不超过系统传输带宽的前提下,依据权重公平将传输带宽分配给各个视像传感器.该算法对于带宽受限的传输网络,通过修改视像采集分辨率与帧率达到控制传输带宽的目的,避免了因网络拥堵导致的传输丢帧现象,从而保障传输视像的实时性和完整性,使系统可以依赖于视觉图像质量完成遥操作任务.设计的算法已运用于实际变电站环境中的巡检机器人,为系统提供流畅完整的视频传输服务,验证了算法的实用性.

主 题 词：遥操作机器人 流媒体传输 带宽分配 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2014.12.006

馆 藏 号：203133533...