M^2SBot新型自重构机器人拓扑构型描述及运动学研究

作     者：葛为民 刘振民 王肖锋 刘军 侯晓敏 李强 GE Wei-min;LIU Zhen-min;WANG Xiao-feng;LIU Jun;HOU Xiao-min;LI Qiang

作者机构：天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 

基　　金：天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17700) 教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(教外司留1792号第47批) 教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201210060028) 教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201310060001) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2015年第32卷第3期

页      码：62-67页

摘      要：介绍了一种新型自重构机器人系统,研究了基于旋量理论的自重构机器人正、逆运动学算法。在分析M2SBot机器人模块拓扑结构的基础上,建立描述自重构机器人拓扑构型的三元组矩阵;利用拓扑结构信息和模块坐标系间的齐次变换,获得各个模块的运动旋量并自动生成自重构机器人正运动学方程。采用遗传算法求运动学的逆解,在传统遗传算法的基础上提出了"移民"策略和局部优化的改进方案。最后,以双支链构型为例,给出了正运动学方程自动生成的具体步骤,并在MATLAB平台上进行逆运动学仿真,验证了改进遗传算法的有效性。

主 题 词：自重构机器人 拓扑描述 旋量理论 遗传算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2015.03.013

馆 藏 号：203133540...