气动纤维增强软体执行器的设计与控制

作     者：陈鹏展 张武卫 张景龙 全凤宇 Chen Pengzhan;Zhang Wuwei;Zhang Jinglong;Quan Fengyu

作者机构：华东交通大学电气与电子工程学院江西南昌330013 

基　　金：国家自然科学基金(61164011) 江西省自然科学基金(20114BAB201023) 江西省博士后科研择优资助项目(2015KY19) 

出 版 物：《南京理工大学学报》 (Journal of Nanjing University of Science and Technology)

年 卷 期：2016年第40卷第2期

页      码：218-222页

摘      要：针对传统刚性机器人有限的自由度和环境适应性差等不足,该文设计了一种气动纤维增强软体执行器。该执行器以硅橡胶为制作材料,采用气压驱动的方式,通过处理采集执行器内部压力和弯曲角度等信号,控制腔体压力的大小,从而改变执行器弯曲角度。针对不同的运动状态,对系统性能进行评估。实验结果表明,该执行器具有很好的灵活性和无限自由度,运动连续平滑,环境适应性强,所设计的系统具有较强的鲁棒性。

主 题 词：硅橡胶 气动 纤维增强 执行器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.14177/j.cnki.32-1397n.2016.40.02.014

馆 藏 号：203133584...