基于LQR的直流电机伺服系统三闭环PID控制器设计

作     者：李宗帅 张革文 刘艳敏 王修岩 LI Zongshuai;ZHANG Gewen;LIU Yanmin;WANG Xiuyan

作者机构：中国民航大学航空自动化学院天津300300 

基　　金：国家自然科学基金委员会-中国民航局民航联合研究基金资助(U1433107) 

出 版 物：《微电机》 (Micromotors)

年 卷 期：2016年第49卷第5期

页      码：58-62页

摘      要：针对直流电机伺服系统三闭环PID控制问题,采用LQR方法整定相应的PID参数。根据理论建模与实验建模相结合的方法,建立直流伺服系统的数学模型;在此基础上给出三闭环PID控制系统的结构,并转换成能够利用LQR方法整定相关参数的等效结构。针对电机伺服系统的位置控制,引入位置偏差以及位置偏差的积分作为新的状态变量,并结合电机系统的转速、电流以及位置构成新的状态空间方程,针对新的状态空间模型采用LQR计算反馈矩阵,进而根据对应关系求出三闭环PID控制系统各控制器的参数。最后,进行了仿真实验以及物理实验,实验结果验证了该方法的有效性。

主 题 词：PID控制器 LQR 三闭环控制 直流电机 伺服控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.15934/j.cnki.micromotors.2016.05.014

馆 藏 号：203133585...