新型力解耦和各向同性机器人六维力传感器

作     者：金振林 高峰 刘辛军 JIN Zhen-lin;GAO Feng;LIU Xin-jun

作者机构：燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 河北工业大学天津300130 

基　　金：国家‘8 63’高技术研究发展计划资助项目!(863 - 51 2 - 980 4 - 0 2 ) 

出 版 物：《传感器技术》 (Journal of Transducer Technology)

年 卷 期：2000年第19卷第4期

页      码：26-28页

摘      要：介绍了基于并联 6 -SPS结构的新型机器人六维力与力矩传感器的结构特点 ,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性 ,为该六维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据。分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的。该传感器采用弹性铰链替代球铰 ,具有结构灵巧、工艺性好等优点 ,可应用到机器人手腕、手指和其它使用多维力与力矩传感器的场合。

主 题 词：机器人 力传感器 各向同性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-9787.2000.04.009

馆 藏 号：203133965...