轮式移动机器人的反演二次滑模优化轨迹跟踪控制策略研究

作     者：马梓竣 张欣刚 张树翠 姚文莉 MA Zijun;ZHANG Xingang;ZHANG Shucui;YAO Wenli

作者机构：青岛理工大学理学院青岛266525 

基　　金：国家自然科学基金(12272197,12202224) 山东省自然科学基金(ZR2022MA066)资助 

出 版 物：《北京大学学报（自然科学版）》 (Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Pekinensis)

年 卷 期：2024年第60卷第4期

页      码：597-606页

摘      要：为提高轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪控制的精度,提出一种反演二次滑模优化控制策略。首先,基于WMR的运动学与动力学模型,设计运动学反演滑模控制器和动力学反演积分滑模控制器,并通过Lya-punov稳定性理论证明控制器的稳定性。然后,利用粒子群优化(PSO)算法,对控制器的参数寻优。最后,考虑外部扰动以及系统输入饱和的情况,利用Matlab/Simulink对该控制策略进行仿真验证。结果表明,所提出的控制策略在保证系统鲁棒性和实时性的同时,还提高了系统的控制精度。

主 题 词：轮式移动机器人(WMR) 滑模控制 反演控制 粒子群优化(PSO) 输入饱和 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13209/j.0479-8023.2024.011

馆 藏 号：203134211...