基于ARM与低成本MEMS器件的AHRS设计

作     者：梁建宏 田伟程 王田苗 

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 

出 版 物：《单片机与嵌入式系统应用》 (Microcontrollers & Embedded Systems)

年 卷 期：2012年第12卷第5期

页      码：1-4页

摘      要：自平衡机器人、多旋翼无人飞行器的控制需要高精度的姿态运动信息作为反馈输入,要求测量模块具有响应快、体积小和功耗低的特点。采用低成本的MEMS器件与STM32单片机构建了航向姿态参考系统硬件平台。针对传感器的特点,设计了基于扩展卡尔曼滤波算法的双矢量校正方法,并给出了陀螺仪的温度补偿、磁传感器的校正方法。

主 题 词：微机电系统 航向姿态参考系统 扩展卡尔曼滤波 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-623X.2012.05.001

馆 藏 号：203134381...