基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制

作     者：阮晓钢 李世臻 侯旭阳 李欣源 RUAN Xiao-gang;LI Shi-zhen;HOU Xu-yang;LI Xin-yuan

作者机构：北京工业大学电控学院北京100124 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61075110) 北京市自然科学基金(4102011) 北京市教委重点项目(Z200810005002) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2012年第19卷第3期

页      码：498-501页

摘      要：柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。

主 题 词：柔性 双轮机器人 DSP TMS320F28335 非线性PD PID控制器 轨迹 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081104[081104] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2012.03.032

馆 藏 号：203134393...