基于能量最小耗散原则的跳跃机器人运动仿真研究

作     者：苏鹏 何广平 徐明 SU Peng;HE Guang-ping;XU Ming

作者机构：北方工业大学机电工程学院北京100144 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50975004) 北京市教委创新人才项目(PHR200906107) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2012年第4期

页      码：171-173页

摘      要：为解决腿式跳跃机器人在高速运动中由于频繁加减速及缓冲造成的巨大能量消耗问题,实现运动机械系统的连续周期运动,本文提出了能量最小耗散算法。首先在弹性单腿腿跳跃机器人模型的基础上,建立了更加符合生物体躯体结构的简单的仿生单腿跳跃机器人模型,然后基于能量最小耗散的原则,借助遗传算法对模型周期运动规划进行研究,并进行Matlab仿真,得到机器人最小能量耗散的周期跳跃运动的仿真结果,为模型连续跳跃周期运动控制器的进一步设计提供理论基础。

主 题 词：单腿跳跃机器人 能量耗散 周期运动 遗传算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2012.04.064

馆 藏 号：203134405...