七索并联对接机构作业空间分析及索力优化设计

作     者：唐乐为 唐晓强 汪劲松 柴晓明 TANG Lewei;TANG Xiaoqiang;WANG Jinsong;CHAI Xiaoming

作者机构：清华大学精密仪器与机械学系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084 

基　　金：国家自然科学基金(11178012 50975149) 摩擦学国家重点实验室自主基金(SKLT11B06)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2012年第48卷第21期

页      码：1-7页

摘      要：柔性索并联机构具有工作空间大、能耗低和惯量小等优点,适合于重载及长径比大的工件吊装对接。提出一种七索驱动的6自由度柔性并联对接机构。借助静力学方程推导出该七索柔性并联机构的结构矩阵,并根据结构矩阵的零空间,计算得到设计参数下的可控工作空间和可行工作空间。通过比较工作空间大小,确定出动平台铰接点角度、动平台半径和下拉索分布半径3个设计参数。以下拉索索力均匀为优化目标,计算出下拉索索力变化情况,并结合工作空间分析和索力变化特点,给出一组满足设计要求的尺度参数。

主 题 词：索并联机构 对接机构 工作空间 索力优化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2012.21.001

馆 藏 号：203134632...