板球系统的非线性摩擦补偿控制

作     者：王红睿 田彦涛 隋振 

作者机构：吉林大学通信工程学院长春130022 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金项目(20060183006) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2010年第40卷第3期

页      码：788-794页

摘      要：为提高位置控制精度,提出了基于非线性观测器的板球系统摩擦非线性补偿控制方法。在扩展的系统状态空间中构造了非线性状态观测器估计摩擦力。由输入输出精确反馈线性化和最优控制理论设计了考虑摩擦补偿的镇定位置控制器。根据变结构控制理论设计了可精确消除摩擦的跟踪位置控制器。仿真结果说明了上述摩擦非线性补偿控制方法的可行性。镇定控制实验表明非线性摩擦补偿控制明显减小了稳态位置偏差。跟踪控制实验表明摩擦补偿控制明显提高了轨迹跟踪控制精度。

主 题 词：自动控制技术 摩擦补偿 非线性控制 状态观测器 板球系统 扩展卡尔曼滤波器 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb2010.03.049

馆 藏 号：203134837...