基于遗传算法的两足步行机器人步态优化

作     者：姜山 程君实 陈佳品 包志军 JIANG Shan 1, CHENG Jun shi 1, CHEN Jia pin 1, BAO Zhi jun 2 1. Information Storage Research Center, Shanghai Jiaotong Univ., Shanghai 200030, China;2. School of Mechanical Eng., Shanghai Jiaotong Univ.

作者机构：上海交通大学信息存储研究中心上海200030 上海交通大学机械工程学院 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：1999年第33卷第10期

页      码：1280-1283页

摘      要：将具有２４ 个自由度的机器人ＪＦＨＲ简化为７ 连杆机构，建立了描述机器人姿态的位置向量．用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹，并通过动力学模型建立能量消耗表达式，得到能量最优的步态，即多项式系数的获得就可以表示为一个多变量最小值的优化问题，最后应用遗传算法（Ｇｅｎｅｔｉｃ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ， ＧＡ）获得最优解．在ＧＡ设计中，将每一个需要优化的参数用１０位二进制数表示，种群中染色体的个数为５０，演化的代数固定为１００，杂交率和变异率分别定为０．８和０．０４．对平地步行和斜坡步行进行了仿真．

主 题 词：两足步行机器人 机器人 步态优化 遗传算法 姿态 

学科分类：07[理学] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 070102[070102] 0701[理学-数学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1006-2467.1999.10.024

馆 藏 号：203134883...