一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法

作     者：李逃昌 胡静涛 高雷 刘晓光 白晓平 

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院大学北京100049 

基　　金：'十二五'国家科技支撑计划资助项目(2011BAD20B06) 中国科学院知识创新工程重要方向资助项目(KGCX2-YW-138) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2014年第45卷第2期

页      码：59-65页

摘      要：针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性。首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型,并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行性。然后对此模型进行反馈线性化和最优控制设计,得到了一种与速度无关的农机路径跟踪控制律。最后进行了实车的路径跟踪实验,实验结果表明该方法的直线路径跟踪精度为4 cm,曲线路径跟踪精度为7 cm,且跟踪精度不受速度变化的影响,验证了该方法的有效性和对速度变化的鲁棒性。

主 题 词：农机 路径跟踪 行驶速度 相对运动学模型 反馈线性化 最优控制 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 082804[082804] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2014.02.011

馆 藏 号：203135012...