双机械臂反对称结构线路巡检机器人设计研究

作     者：董旭 郑忠才 高岩 姜振廷 肖海勇 DONG Xu;ZHENG Zhong-cai;GAO Yan;JIANG Zhen-ting;XIAO Hai-yong

作者机构：山东建筑大学济南250101 山东电子职业技术学院济南250014 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2014年第36卷第9期

页      码：4-6页

摘      要：线路巡检机器人用于在架空线路上行走检测线路的缺陷情况,遇到障碍物时要实现自主越障,机器人靠双臂悬挂于架空线路,因此机器人自身的重量不可忽视。采用双机械臂反对称结构,在保证越障时机器人稳定性的前提下,提出一种新型的夹持行走机构,简化机械臂的结构,实现机器人轻量化设计。结合新型夹持行走机构论述越障过程,实现机器人在线路上行走与越障的功能。

主 题 词：反对称 自主越障 夹持行走 轻量化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2014.09.002

馆 藏 号：203135021...