体内微型手术机器人运动仿真

作     者：张政 谢叻 ZHANG Zheng;XIE Le

作者机构：上海交通大学塑性成形技术与装备研究院 上海交通大学国家数字化制造技术中心 上海交通大学Med-x研究院 

基　　金：国家自然科学基金重大项目课题(编号:61190124 61190120) 国家自然科学基金国际合作项目(编号:61311140171) 国家高新技术研究发展计划(863)项目(编号:2006AA01Z310) 国家科技支撑计划重点项目课题(编号:2009BAI71B06) 上海市科委项目(编号:14441900800 14DZ1941100 14DZ1941102) 上海交通大学"医工(理)交叉研究基金"重点项目(编号:YJ2013ZD03 YG2012MS54) 上海市残疾人辅助器具资源中心科研项目 

出 版 物：《中国数字医学》 (China Digital Medicine)

年 卷 期：2015年第10卷第1期

页      码：57-60页

摘      要：随着现代生活节奏的加快,人们滋生出了多种多样的疾病,例如胆结石、肾结石、胰腺肿瘤等,为了克服传统腹腔镜手术的缺点,有医学专家提出了水腹内窥镜微创手术。将在这种新型手术方法的前提下,研发一种单电机驱动的体内微型手术机器人,该机器人能够实现三维空间上的独立运动,精确到达目标位置,并进行注射操作。该机器人通过控制电机的转动方向来实现机器人的转向运动,克服了一般单电机驱动机器人难以实现转向运动的困难,其在水平面上的运动路径是一条波形的曲线路径。相比双电机驱动的机器人而言,单电机驱动的机器人能够进一步实现机器人的微型化。运用UG画出所设计的体内微型手术机器人,通过合理地设置各种参数对其进行运动仿真,以验证运动机构的可行性。

主 题 词：单电机 体内 手术机器人 

学科分类：1001[医学-基础医学] 10[医学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-7571.2015.1.018

馆 藏 号：203135068...