并联3-RRS踝关节康复机构及运动分析

作     者：李大顺 李剑锋 王飒 张琪涣 LI Da-shun;LI Jian-feng;WANG Sa;ZHANG Qi-huan

作者机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124 

基　　金：国家自然科技基金项目(61273342) 北京市科技基金(3132005) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2015年第8期

页      码：4-8页

摘      要：通过分析现有踝关节康复机器人所存在的缺陷。提出一种结构简单,能够同时完成主\被动康复运动、具有远程转动中心的对称3-RRS并联康复机构。该机构能具有三自由度定点转动功能,可以完成踝关节康相应的背屈\跖屈,外展\内收,内翻\外翻康复运动。运用螺旋理论分析了机构可以在工作空间内任意位姿都可以实现3维转动的机构学原理,并计算了机构的自由度。运用球面几何理论完成了机构的正反解的推导。通过数值算例,验证了机构是满足踝关节康复要求的。

主 题 词：康复机构 运动学 主/被动训练 踝关节康复 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2015.08.002

馆 藏 号：203135089...