基于CAN-Bus的农业车辆电动转向系统研究

作     者：钱琎 张美娜 尹文庆 林相泽 QIAN Jin;ZHANG Mei-na;YIN Wen-qing;LIN Xiang-ze

作者机构：南京农业大学工学院/江苏省智能化农业装备重点实验室江苏南京210031 

基　　金：中国博士后科学基金(2013M531372) 江苏省博士后科研计划项目(1301118C) 

出 版 物：《广东农业科学》 (Guangdong Agricultural Sciences)

年 卷 期：2014年第41卷第15期

页      码：172-177页

摘      要：为实现农业车辆精准快速地自动转向,建立了转向系统模型并设计了转向控制算法。试验平台以车载计算机为CAN主节点,采用CAN-Bus通信网络与各个监测控制从节点相通信,CAN从节点包括前轮转角测量节点、行驶速度测量节点,转向电机控制节点与车辆行驶速度控制节点。根据输入量与输出量之间的物理关系建立了转向系统的二阶模型,通过稳定性分析,设计了基于ITAE性能指标的最优PD控制器。试验结果表明,对系统施加±20°的阶跃输入信号,车辆在农田路面与水泥路面下分别以0.3、0.5、0.7 m/s的速度行驶时,最优PD控制器均能使系统平稳地跟踪期望的前轮转角,调节时间均在0.35 s以内,稳态误差小于0.5°。

主 题 词：转向自动控制 ITAE性能指标 PD控制器 CAN-Bus通信网络 

学科分类：082803[082803] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-874X.2014.15.035

馆 藏 号：203135518...