一类欠驱动系统的非线性输出跟踪控制

作     者：王红睿 田彦涛 

作者机构：吉林大学通信工程学院长春130025 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所长春130031 

基　　金：教育部高校博上学科点专项科研基金项目(20060183006) 吉林大学985工程研究生创新基金项目(20080212) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2011年第26卷第6期

页      码：953-956页

摘      要：针对一类模型结构为非下三角的欠驱动系统,在反步法的框架下研究了其非线性输出跟踪控制问题.鉴于在此类欠驱动系统的反步法设计中,沿用一般下三角系统的偏差难以镇定全部的偏差动态,由此引入了"联系函数"的概念.在反步法设计中,构造了异于下三角系统的偏差,设计了状态反馈跟踪控制器,保证了系统偏差的全局一致渐近稳定性.仿真结果表明该设计方法是有效的.

主 题 词：非线性控制 欠驱动系统 反步法 球杆系统 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2011.06.155.wanghr.026

馆 藏 号：203135623...