基于CMAC的中性浮力实验体解耦控制研究

作     者：李佩龙 王磊 李高丰 Li Peilong;Wang Lei;Li Gaofeng

作者机构：同济大学电子与信息工程学院上海201804 

基　　金：国家863高科技计划(2012AA0392) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2015年第27卷第5期

页      码：1003-1009页

摘      要：针对中性浮力实验体控制问题,提出一种动态解耦多通道复合控制算法。通过实验体受力分析,建立了其六自由度运动模型。设计了一种动态解耦神经网络,其优点在于能适应动态变化的耦合程度。采用CMAC(Cerebellar Model Articulation Controller)和PID复合控制进行单通道控制,其优点在于结合了CMAC前馈控制的快速响应性能和PID反馈控制的强抗干扰性。经MATLAB仿真验证,提出的算法能有效控制实验体位置和姿态。调整时间短且稳态精度高,效果优于PID控制。

主 题 词：中性浮力 CMAC PID 神经网络解耦 

学科分类：08[工学] 082504[082504] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2015.05.012

馆 藏 号：203135732...