激光三维点云在散料储库自动化起重搬运系统的应用研究

作     者：袁旭潞 吴昊罡 包龙飞 Yuan Xulu;Wu Haogang;Bao Longfei

作者机构：北京起重运输机械设计研究院有限公司北京100007 

出 版 物：《起重运输机械》 (Hoisting and Conveying Machinery)

年 卷 期：2024年第15期

页      码：58-62页

摘      要：文中针对散料储库自动化起重搬运系统中物料检测、车辆定位、物料堆取与投放等问题,提出了点云处理工程方案以及处理流程的设计。使用激光雷达扫描获取储库作业区域三维点云,经过数据去噪、配准、滤波,简化数据处理和存储的复杂性,实现散料储库点云数据的可视化建模,并构建栅格高程模型,引导起重机根据高程模型对物料进行自动化搬运。利用聚类算法和边缘检测算子对装载卡车的点云数据分析处理,实现卡车车斗的定位和斗内物料分布,引导起重机进行自动化均衡装载。

主 题 词：自动化起重机 激光点云 散料储库 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-0785.2024.15.017

馆 藏 号：203135962...