空间机械臂模拟系统的设计与实现

作     者：孙繁新 杨洋 李大寨 乐爱兵 SUN Fan-xin;YANG Yang;LI Da-zhai;LE Ai-bing

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2009年第26卷第12期

页      码：104-107页

摘      要：针对某科技馆的一个科普展品,设计了一种空间机械臂模拟系统。首先对空间机械臂各部分的结构和传动机构进行了设计,利用D-H坐标法建立了机械臂的运动学模型,并进行了其运动学正、反解的求解。然后,构建了空间机械臂的伺服控制系统,开发了上位工控机和底层运动控制器的控制软件。最后,使用Quest3D虚拟现实软件制作了VR机械臂。机械臂模拟系统的工作情况表明,该系统可以满足科普展品的要求。

主 题 词：空间机械臂 运动学分析 控制系统 VR机械臂 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2009.12.029

馆 藏 号：203136366...