参数不确定柔性机械手的快速终端滑模控制

作     者：张德江 张袅娜 冯勇 ZHANG De-jiang;ZHANG Niao-na;FENG Yong

作者机构：长春工业大学电气与电子工程学院长春130012 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院.哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金项目(60474016) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2010年第25卷第3期

页      码：433-436页

摘      要：针对具有参数不确定性的柔性机械手,采用重新定义系统输出的方法,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.对于输入输出子系统提出了一种递阶快速终端滑模控制策略,使得输入输出子系统在有限时间内收敛.将零动态子系统在平衡点近似线性化以选择控制器的设计参数,使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证了整个柔性机械手系统的渐近稳定,对系统中的不确定性具有较强的鲁棒性.仿真结果验证了所提方法的正确性.

主 题 词：柔性机械手 快速终端滑模 不确定 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2010.03.116.zhangdj.021

馆 藏 号：203136374...