力抓取的接触力建模与可行抓取力分析

作     者：杨文玉 YANG Wenyu

作者机构：华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室武汉430074 

基　　金：国家重点基础研究发展计划资助项目(973计划 2006CB705404) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2010年第46卷第11期

页      码：43-48页

摘      要：为了解决操作机和夹持系统性能设计中可行抓取力和承载条件计算问题,研究过约束、超静定条件下的接触力建模和抓取分析方法。基于抓取的接触动力学约束,采用拉格朗日乘子方法建立摩擦抓取的约束力求解模型。讨论超静定抓取中接触约束的不确定性。通过识别可行速度集合与约束力集合的旋量基及其张成的子空间,给出表达摩擦接触约束力可行解的主动内力子空间结构,即物体所受内力子空间与可调整驱动力的交集,通过对接触处约束力旋量系统的双重正置运算,识别出内力旋量系及其张成的子空间,使得能够显式计算动态平衡条件下的可行接触力集合,建立动态载荷作用下可行抓取力与承载力的求解方法。

主 题 词：约束动力学模型 接触力建模 摩擦抓取 内力子空间 可行抓取力 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2010.11.043

馆 藏 号：203136384...