四轮独立驱动移动机器人的动力学滑模转弯控制

作     者：陈圣 高国琴 CHEN Sheng;GAO Guo-qin

作者机构：江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375210) 江苏高校优势学科建设工程资助项目(苏.政发6号) 镇江市科技支撑项目(GY2013062 NY2011013) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2014年第9期

页      码：164-167页

摘      要：为解决四轮独立驱动移动机器人在转弯时易出现不稳定的问题,并提高其转弯性能,针对一种四轮独立驱动移动机器人,根据移动机器人各车轮转矩可单独控制的特点,首先,运用达朗贝尔原理建立以质心侧偏角和横摆角速度为状态变量的四轮独立转向动力学模型,然后,运用直接横摆力矩控制方法,设计以质心侧偏角和横摆角速度为控制系统状态变量的指数趋近律动力学滑模控制策略,以使移动机器人质心侧偏角控制在稳定范围内,且其横摆角速度能够很好地跟踪移动机器人期望运动轨迹。最后,通过基于Matlab/Simulink进行转向行驶控制仿真试验,结果表明,与前馈反馈控制方法相比,基于所建立动力学模型所设计滑模控制策略有效改善了移动机器人的转弯控制稳定性。

主 题 词：动力学滑模控制 移动机器人 转弯控制 四轮驱动 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 082804[082804] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2014.09.049

馆 藏 号：203136594...