基于二端口网络模型的PI-阻尼控制研究
作者机构：常州大学机械工程学院江苏常州213164 东南大学远程测控技术江苏省重点实验室江苏南京210096
基 金：国家自然科学基金资助项目(61325018) 江苏省高校自然科学基金资助项目(14KJB510002) 常州大学人才引进基金资助项目(ZMF13020048)
出 版 物：《常州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Changzhou University：Natural Science Edition)
年 卷 期：2015年第27卷第4期
页 码：53-58页
摘 要：针对临床康复训练运动平稳平滑特性要求,在传统的PI控制基础上,提出了PI-阻尼控制器设计方法。根据机器人和患肢的动力学模型,结合PI-阻尼控制设计架构,通过建立二端口网络模型,从理论上对PI-阻尼控制的稳定性和平滑性进行了证明。通过2名健康受试者,在构建的WAM康复训练系统上进行了非平稳运动实验研究。实验结果表明,PI-阻尼控制较传统的PI控制具有更好的运动控制性能,能够很好地应对外界突发扰动,有效实现稳定平滑的训练运动。
主 题 词：康复机器人 训练运动 二端口网络 PI-阻尼控制
学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学]
D O I：10.3969/j.issn.2095-0411.2015.04.010
馆 藏 号：203136640...
