两轮自平衡车的自适应模糊滑模控制

作     者：杨兴明 段举 YANG Xing-ming;DUAN Ju

作者机构：合肥工业大学计算机与信息学院安徽合肥230009 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61100211) 

出 版 物：《合肥工业大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hefei University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2016年第39卷第2期

页      码：184-189页

摘      要：针对两轮自平衡车的平衡控制问题,文章提出一种自适应模糊滑模控制方法。将整个平衡控制系统分为摆角子系统和位移子系统;利用分层滑模控制策略推导出系统总的控制律;针对控制律中存在的系统不确定部分,利用模糊逻辑的万能逼近功能进行估计,并基于Lyapunov方法设计相应的自适应律;考虑到线性滑模面斜率对于系统性能的影响,采用模糊控制方法对其进行调节,进一步改善了控制系统的品质。仿真结果验证了该控制方法的有效性,而且优化后的控制器具有较好的控制效果和鲁棒性。

主 题 词：两轮自平衡车 分层滑模控制 Lyapunov方法 模糊控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-5060.2016.02.008

馆 藏 号：203136650...