不确定性自由漂浮空间机器人神经自适应控制

作     者：雷霆 张国良 汤文俊 孙一杰 LEI Ting;ZHANG Guoliang;TANG Wenjun;SUN Yijie

作者机构：第二炮兵工程大学西安710025 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2016年第52卷第8期

页      码：29-32,37页

摘      要：针对具有模型不确定性以及外部干扰下的自由漂浮空间机器人,采用一种整体逼近的神经网络自适应控制方法。该方法采用RBF神经网络对不同重力环境下系统模型的不确定项进行整体逼近,对系统的不确定项进行在线自适应学习。神经网络的逼近误差以及外界干扰由鲁棒项进行消除。该方法不依赖于系统模型,简化了控制系统的结构,在考虑重力等不确定项的情况下不用改变控制器也能进行控制,并且根据李亚普诺夫理论证明了所设计控制器使系统渐进稳定。在不同重力环境下进行了仿真,验证了控制方案的有效性。

主 题 词：神经网络 不确定性 空间机器人 整体逼近 自适应控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.1405-0339

馆 藏 号：203136656...