基于多传感器融合的智能巡检机器人避障控制方法

作     者：管庆朋 李啟玉 

作者机构：河南机电职业学院机电工程学院河南郑州451192 

基　　金：2024年度河南省高等学校重点科研项目“车路协同无人室外重载物流车研发及产业化”(项目编号:24B510004) 2024年度河南省科技攻关项目“5G无人室外重载物流车关键技术研究及应用” 

出 版 物：《装备制造技术》 (Equipment Manufacturing Technology)

年 卷 期：2024年第7期

页      码：5-7页

摘      要：为实现对机器人运动行为的最优控制,提出基于多传感器融合的智能巡检机器人避障控制方法。基于状态方程构建巡检机器人运动控制模型;在煤矿用液压支架巡检机器人上安装并布置多种传感器,并对多传感器数据进行融合,以实现机器人运动轨迹中障碍物的识别;引进PID模糊控制算法,进行机器人越障动作动态补偿与稳定控制。对比实验结果表明:设计的方法不仅可以满足机器人关节最优转矩运动需求,还可以减少控制中的机器人关节超调量。

主 题 词：多传感器融合 智能巡检机器人 PID模糊控制 避障 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-545X.2024.07.003

馆 藏 号：203137127...