非完整四轮式移动机器人反演轨迹跟踪控制

作     者：席雷平 段连飞 江涛 Xi Leiping;Duan Lianfei;Jiang Tao

作者机构：军械工程学院光学与电子工程系石家庄050003 解放军陆军军官学院无人机教研室合肥230031 

基　　金：军队重点实验室建设项目 军械工程学院院基金项目(YJJXM11015) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2012年第20卷第8期

页      码：2143-2145页

摘      要：根据非完整约束的四轮式移动机器人的运动学模型,对其轨迹跟踪控制策略进行了深入研究;采用反演控制的相关理论和方法,设计了移动机器人轨迹跟踪控制策略;该控制策略将系统分解为低阶子系统来进行处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计,并且具有全局渐近稳定性;此外,在控制策略中对相应的控制量设置了阈值,保证了移动机器人运动的平滑性;最后,对所设计控制器的稳定性和平滑性进行了仿真实验,验证了其正确性和有效性。

主 题 词：移动机器人 轨迹跟踪 运动学模型 反演控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2012.08.085

馆 藏 号：203137151...