基于自抗扰技术的四旋翼飞行器视觉伺服控制器设计

作     者：廖粤峰 韩笑 Liao Yuefeng;Han Xiao

作者机构：河南机电高等专科学校自动控制系河南新乡453000 河南机电高等专科学校电气工程系河南新乡453000 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2015年第23卷第9期

页      码：3066-3069页

摘      要：基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器视觉伺服控制器克服了惯性传感器无法获取位置信息的缺点,提高了飞行器的灵活性,能够胜任更复杂的任务;文章主要针对基于四旋翼无人飞行器的视觉伺服控制技术问题展开相关研究;选用基于HSV颜色空间的颜色特征提取的方法实现目标跟踪,再通过三角形法则确定飞行器与目标在世界坐标下的相对位置,最后引入自抗扰控制技术设计了水平位置控制器与姿态控制器;通过实验结果分析,文章设计的飞行器视觉伺服控制器可以准确地跟踪目标并实施高精度定位,并且控制系统鲁棒性强,跟踪误差小,能够有效地完成视觉伺服控制任务。

主 题 词：四旋翼无人飞行器 视觉伺服控制 特征提取 目标定位 自抗扰控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.09.041

馆 藏 号：203137151...