铲装机械手全关节动力学及其解析

作     者：张海 曹淑娟 Zhang Hai;Cao Shujuan

作者机构：北京化工大学机电工程学院北京100029 河南理工大学电气工程系焦作454000 

出 版 物：《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 (Journal of Wuhan University of Technology（Transportation Science & Engineering）)

年 卷 期：2007年第31卷第1期

页      码：161-164页

摘      要：目前,铲装机械手的动力学解析主要针对主动关节进行,对从动关节的动力学问题还很少进行过研究.在铲装机械手阻力检测系统设计时,有时需要在从动关节处安装力传感器,并对传感器的输出进行动力项、静力项的分离.为此,本文以铲装机械手主动关节动力学解析为基础,对连杆的受力进行了全面分析,推导出了从动关节的动力学计算式.在对主动关节和从动关节动力学解析进行综合的基础上,提出了全关节动力学的概念,并给出了铲装机械手全关节动力学方程式.

主 题 词：铲装机械手 闭链机构 从动关节 动力学解析 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3963/j.issn.2095-3844.2007.01.045

馆 藏 号：203137800...