避免约束奇异的平动并联机器人设计方法

作     者：郭盛 方跃法 GUO Sheng;FANG Yue-fa

作者机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 

基　　金：国家自然基金资助项目(50675016) 北京交通大学人才基金资助项目 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2007年第28卷第8期

页      码：975-980页

摘      要：构造一种基于螺旋理论的空间机构综合方法,分析了并联机器人发生平台约束奇异的原因。利用三条支链对平台所提供的特殊正交约束,得到了一种彻底避免运动平台奇异的纯平动三自由度并联机器人。给出满足这一条件的所有结构组合,运动副组成类型和空间装配原则。最后,依据这一理论设计出2个新型三自由度并联机器人作为范例。

主 题 词：机械学 并联机器人 螺旋理论 约束奇异 平动 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-1093.2007.08.016

馆 藏 号：203137816...