深度神经网络在AGV实时导航优化的应用研究

作     者：丁昌荣 金涛 李志军 周亮 DING Chang-rong;JIN Tao;LI Zhi-jun;ZHOU Liang

作者机构：云南电网有限责任公司云南昆明650000 

基　　金：中国南方电网有限公司科技项目—基于AGV的物资智能化仓储关键技术研究与应用(050100KK5219001) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2024年第402卷第8期

页      码：128-134页

摘      要：为提高自动导航车辆(AGV)导航控制的自主性和智能性,提出了一种基于深度神经网络(DNNS)的混合智能实时最优控制方法。将AGV轨迹运动规划的避障问题转换为非线性最优控制问题(OCP),采用平滑变换来处理路径约束,通过高斯伪谱(GPM)法来获得问题求解路径规划的最优解。在此基础上设计基于DNNS的实时最优控制器,实现AGV的最优轨迹规划。数值实验结果表明,所设计的基于DNNS的最优控制方法能够生成最优控制指令,引导AGV到达目标位置,且对初始条件具有较高的鲁棒性,能够满足不同障碍的约束条件,实现自动导引车的实时导航优化策略。

主 题 词：深度学习 神经网络 AGV 非线性最优控制 轨迹运动规划 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 081104[081104] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2024.08.002

馆 藏 号：203137840...