可变桨距四旋翼飞行器姿态控制教学设备

作     者：方可 霍炬 杨明 晁涛 FANG Ke;HUO Ju;YANG Ming;CHAO Tao

作者机构：哈尔滨工业大学控制与仿真中心黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：2021年黑龙江省教育科学规划重点课题项目(GJB1422054) 哈尔滨工业大学自制教学设备研究项目(213403) 

出 版 物：《机械制造与自动化》 (Machine Building & Automation)

年 卷 期：2024年第53卷第4期

页      码：224-229页

摘      要：针对传统四旋翼飞行器为固定桨距变转速的控制方式,在实际教学中存在非线性、响应慢等问题,给学生完成控制实验带来困难。为达到更好的教学效果,设计与开发一个可变桨距四旋翼飞行器的姿态控制设备,实现了定转速变桨距的控制方式,并完成了基于串级PID的控制律设计与代码实现。设备搭载280级四旋翼,使用基于STM32单片机自行开发的飞行控制器,允许学生编程及嵌入自己的控制律。设备在自动控制专业本科生选修课中进行了应用,获得了理想的教学效果。

主 题 词：四旋翼飞行器 可变桨距 姿态控制设备 串级PID STM32 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2024.04.043

馆 藏 号：203137842...